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英威騰伺服DA200龍門同步在錫膏印刷機的應用

更新時間:2018-12-27 11:35:35點擊次數:1324次

摘要: 本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服系統憑借其高精度、高響應、高性價比的超強產品性能,應用在龍門同步的錫膏印刷機上,其優異的性能贏得了客戶的認可。

關鍵字: 英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應

1. 設備簡介

全自動錫膏印刷機一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機構組成。它的工作原理是:先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺上,然后由印刷機的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網漏印于對應焊盤,對漏印均勻的PCB,通過傳輸臺輸入至貼片機進行自動貼片,本設備雙Y軸為絲桿連接的龍門結構,在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致,這就需要伺服帶有龍門同步的功能;

  

圖 1

 2. 龍門同步簡介

龍門同步的使用,重點在控制兩個移動平臺等速移動,若兩軸間的移動有太大的差異量,則會造成機構的損壞,因此兩軸之間的同步移動控制為龍門同步使用的第一要務。

  

圖 2

INVT英威騰的DA200系列所提供的龍門同步控制功能,讓使用者順利的達成需求,驅動器將自行同步控制,當位置偏差超過設定的允許值時,則會發出警告,停止系統運行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設置報警的位置超差閾值。龍門同步控制一個重點主要在于首先要保證左右龍門架的平行性,第一步就需要通過回原點功能把龍門架擺直,回原點的過程上位機只給出一個回原點信號給左右兩臺伺服,在碰到左右兩個原點開關后,后面的動作均有伺服來完成回原點動作;首先上位機給分別同時給出主機和從機回原點信號,主機(從機)先碰到原點感應器后停止,等待從機碰到原點感應器,兩個信號同時有效后同時往后運行1圈(P6.38=10000)讓后再往前同時運行直到碰到感應開關停下來,期間在回原點過程中主機一直給從機龍門解除信號,對位完成后給出龍門同步信號;龍門架對位完成后由上位機最終給出機械回原點信號;DA200內置6種應用在不同工控下的回原點模式供客戶選擇。

  

圖 3

 3. 龍門控制原理

如下圖所示,龍門同步控制器會實時讀取主機與從機的位置信號,從而得出主機與從機的位置與速度差值,然后輸出速度與轉矩補償指令,以達到主機與從機同步運行的效果。

根據實際系統設置主機的P6.31到P6.35.

 

 

圖表 4

 4. 電氣接線

主機:脈沖信號.從機分頻輸出.伺服報警.原點啟動(DI1).原點感應器(DI2).回原點完成(D01).龍門同步解除(DO2)
從機:脈沖信號.主機分頻輸出.伺服報警.原點感應器(DI2)龍門同步解除(DI3)

 

主機接線
角位 定義        
23 PULSE+        
24 PULSE-        
32 SIGN+        
33 SIGN-        
2 V24+        
12 V24-        
15 故障報警        
44 0A+   3 EXA+ 從機CN5端
43 OA-   4 EXA-
41 OB+   10 EXB+
42 OB-   9 EXB-
16 主機回零啟動        
37 主機原點開關        
9 龍門解除 輸出給從機      
14 回原點完成        
10 從機原點開關        

 

從機接線
角位 定義        
23 PULSE+        
24 PULSE-        
32 SIGN+        
33 SIGN-        
2 V24+        
12 V24-        
15 故障報警   3 EXA+ 主機CN5端
44 0A+   4 EXA-
43 OA-   10 EXB+
41 OB+   9 EXB-
42 OB-        
16 從機回零啟動        
10 龍門解除 接收主機輸入      

5. 伺服調試步驟

* P6.30打開龍門同步開關;
* 根據IO口的接線確定主機和從機(P6.37)
* P4.62光柵尺方向與電機方向一致;
* 在線學習機械慣量(可通過R0.51觀察機械實時負載慣量比)
* 根據實際情況調試增益;
* 根據情況設置P4.64參數(可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值)
* 根據實際情況看是否需要取反龍門同步對位方向(P6.41)和龍門同步對位后退距離(P6.37)

 具體參數設置如下:


主機 從機
P0.22=10000 每轉脈沖 P0.22=10000 每轉脈沖
P0.24=1 反向取反 P0.24=1 反向取反
P1.01=600 慣量比 P1.01=600 慣量比
P3.00=0X108 回零啟動 P3.00=0X108 回零啟動
P3.01=0X02E 主機原點開關    
P3.02=0X02F 從機原點開關 P3.02=0X02D 龍門解除
P3.05=103 使能 P3.05=103 使能
P3.10=0X00F 回原點完成    
P3.11=103 報警極性取反 P3.11=103 報警極性取反
P3.14=0X01E 龍門解除    
P4.64=1000 混合偏差過大設定 P4.64=1000 混合偏差過大設定
P6.30=1 龍門同步功能開關 P6.30=1 龍門同步功能開關
P6.33=48 同步位置控制增益 P6.33=48 同步位置控制增益
P6.37=1 龍門同步主從機選擇 P6.37=0 龍門同步主從機選擇
P6.38=1500 龍門同步對位后退距離 P6.38=1500 龍門同步對位后退距離
P6.41=1 龍門同步對位方向 P6.41=1 龍門同步對位方向
請改完參數后斷電生效

6. 龍門同步方案總結

* 英威騰伺服系統DA200內置龍門同步功能,簡化上位控制器,降低控制成本;
* 同步精度高,重復定位精度1mm;
* 運行安全可靠,當主從伺服任意一臺出現報警狀態,龍門架馬上停止;
* 同步調試便捷。

(編輯:正昂電氣)
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